辽宁科技大学机械学院教学设备采购项目招标公告
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| 项目名称 | 省份 | ||
| 业主单位 |
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业主类型 | |
| 总投资 | 建设年限 | ||
| 建设地点 | |||
| 审批机关 | 审批事项 | ||
| 审批代码 | 批准文号 | ||
| 审批时间 | 审批结果 | ||
| 建设内容 | |||
| 技术参数 | 单位 | 要求 |
| 床身上大回转直径 | mm | 大于等于300 |
| 拖板上大回转直径 | mm | 大于等于100 |
| 最大加工长度 | mm | 大于等于350 |
| 主轴通孔直径 | mm | 大于等于48 |
| 主轴转速 | rpm | 100-2500 |
| 主轴电机功率 | kW | 大于等于4 |
| 冷却泵功率 | kW | 不低于0.09 |
| X轴进给速度 | R/min | 1-1500 |
| Z轴进给速度 | R/min | 100-3000 |
| X轴快速进给速度 | R/min | 500-4500 |
| Z轴快速进给速度 | R/min | 1000-5000 |
| 尾座套筒行程 | mm | 不低于90 |
| 尾座锥度 | | MT4 |
| 刀架形式 | | 4工位立式刀 |
| 刀具外形尺寸 | mm | 大于等于16*16 |
| 外形尺寸 | mm | 不小于1600*1100*1660 |
| 机床重量 | kg | 不低于980 |
| 数控系统 | | 国产系统 |
★3.主要标准精度
主轴的周期性轴向窜动 小于等于0.01mm
主轴卡盘定位锥面的径向跳动 小于等于0.01 mm
位 置 精 度 重复定位精度A X：±0.008 mm Z：±0.008 mm
定位精度（小于等于）B X：0.016 mm Z：0.02 mm
直径一致性 0.01/150 mm
平面度 0.013/φ200 mm
螺纹螺距积误差 0.010/50
表面粗糙度 Ra1.6μm
4.机床随机文件
机械使用说明书机、电、液合订本 1套
合格证明书 1册
机床装箱单 1册
系统参数说明书 1册
系统操作说明书 1册
合同履行期限：合同签订后50日内交货，并完成安装调试。
需落实的政府采购政策内容：中小微企业（含监狱企业）相关规定、促进残疾人就业政府采购政策相关规定、对于节能产品、环境标志产品相关规定等。
本项目（是/否）接受联合体投标：否
包组编号：002
预算金额（元）：478,840.00
最高限价（元）：478,840
采购需求：查看
002-1 VR眼镜（数量：5个、国产）；
一、功能用途
VR技术模拟智能制造工厂的真实环境，VR眼镜让学生身临其境学习体验工厂生产工艺、生产设备，流程系统。
二、技术规格及参数要求
1、硬件技术要求
分辨率：不小于2160x1200
刷新率：不小于90hz
接口：HDMI、USB3.0、DisplayPort等
摄像头：前置摄像头
外设支持：Steam VR 控制器、兼容PC的手柄等
传感器：加速度计、陀螺仪、激光位置传感器、前置摄像头等
2、软件技术要求
1.虚拟工厂中三维模型比例、数量、造型、搭接关系需要与真实设备一致，且建设贴图高模。
2.工厂中需包含总控区、部装区、拷机区、总装区、立库区、焊接区、喷涂区和打磨区，工业机器人模型数量不少于70个。
3.总控区需要有工作人员坐在电脑前呈现工作状态，电脑上显示mes系统。部装区需要有人员站在操作台前呈现装配工作状态。总装区实时循环呈现总装工艺流程，包含底座安装、腰座安装、大臂安装等。焊接区机器人焊接过程要有焊接火花特效。
4.需满足虚拟场景内的移动可以与现实同步。虚拟场景内的视角可以与现实头部朝向同步。
5.需要包含场景内瞬移功能，将手指放置到瞬移控制按键上，就会显示出一个绿色抛物线，终点为移动目标点。按下瞬移控制按键并抬起，就会移动到目标点。
6.需满足按一下左侧手柄菜单键虚拟菜单会出现，再按一下菜单会消失。右侧手柄上的笔碰触到虚拟图标上，碰触的同时按一次确认键就会触发对应图标的功能。
7.需包含区域跳转功能，可以在总控区、大臂装配示教场景和厂区之间自由跳转。
8.大臂装配示教场景中需包含大臂装配所需机器人两台和运输工件的AGV一台，两台机器人配合作业。
9.大臂装配示教场景中需能够使用左手手柄，用手柄上面的圆球碰触示教器，当圆球变为蓝色，同时按下确认键，拾取示教器，拾取示教器后左手手柄依然存在，这时去拾取另一个示教器时，上一个示教器自动回到原位。
10.大臂装配示教场景中左手上的示教器部分按钮以及触摸屏上的按钮，可以用左手手柄上的笔触发。需要能够使用手柄进行机器人编程，可添加MovJ或者MovL指令，可以上电、切换自动手动模式，作业编辑完成后可以整体运行；
11.大臂装配示教场景中需包含重置功能，随时可以重新开始示教编程。
002-2 智能直线一级倒立摆（数量：1套、国产）；
一、功能用途
智能倒立摆是进行控制原理教学及开展控制工程实践的经典对象模型，能满足控制原理系列课程的实践教学、创新研究。智能型倒立摆作为新工科背景下的迭代产品，支持开展基于人工智能的深度强化学习控制实验，赋予产品新内涵，让学生直观感受AI应用于工程实践，激发学生兴趣，是一款更加面向未来技术应用场景的实验平台。
二、技术规格及参数要求
（一）设备硬件：
★1、要求设备为分体式结构，网络控制方式，设备本体与控制箱之间配置不少于3组6支标准航空插头连接；控制箱与电脑之间仅需1根网线连接；能够有效保证设备使用维护方便，性能稳定，不易损害。
▲2、设备本体：≥700mm*200mm*400mm 6061-T6金属材质，表面喷砂氧化处理。
3、控制箱：≤400mm*350mm*150mm ，控制箱卧式设计、可同时放置电脑显示器，能有效节省桌面空间。
4、控制器：
★4.1配置工业伺服控制器
4.2电源：相数/电压：三相或单相/220VAC
4.3控制方式：SVPWM，正弦波驱动
4.4控制模式 ：速度控制、位置控制、转矩控制、速度/位置控制、转矩/速度控制、位置/转矩控制
4.5制动电阻：内置再生制动电阻（也可外接）
4.6最大输入脉冲频率 ：差动输入：500KHz ，集电极输入：300KHz
4.7脉冲指令模式：脉冲+方向，A相+B相
4.8指令控制模式：外部脉冲指令/内部寄存器指令
4.9指令平滑方式：低通平滑滤波
4.10电子齿轮比：N/M 倍（1/50<N/M<200） N：1~32767，M：1~32767
4.11转矩限制：参数设定或外部模拟量输入
4.12前馈补偿：参数设定
4.13通讯：RS485、以太网
4.14 IP等级：IP20
5、编码器：
5.1线数：≥2500P
5.2电压：5V
5.3输出方式：差分驱动输出
5.4相数：6
5.5光学元件：硅光电池
5.6轴长：小于等于12mm
5.7响应频率：大于等于200KHZ
5.8消耗电流：≤100mA
5.9耐振动：≤100m/s2
5.10耐冲击：≤100m/s2
6、交流伺服电机：
★6.1配置工业级交流伺服电机
6.2额定功率：≥0.2kw
6.3额定转矩：≥0.64N.m
6.4额定电流：2.8A
6.5额定电压：220V
6.6额定转速：大于等于3000rpm
（二）配套软件
1、实验软件前端界面：
▲1.1中文前端界面，采用C++、C#等主流工业软件编程语言，混合编程的方式，通过C++实现底层模型的计算，C#实现界面显示。
1.2实验选择功能包括：实验模式设置、实验模型参数设置、运行参数曲线实时显示、日志管理等功能。
▲1.3实物运行参数曲线实时显示：小车位置、小车速度、摆杆角度、摆杆角速度，支持参数设置保存功能。
2、要求具有以下实验功能模式：
★2.1要求提供不少于五种实验功能模式，包括设备演示模式、实验模式（含起摆）、实验模式（不含起摆）、虚拟仿真实验模式、机器学习实验模式，并且各实验功能模式的模型参数可调，便于完成拓展实验和二次开发，投标文件提供各实验模式功能界面截图。
2.2演示模式：实验开始对系统演示测试。
2.3实验模式（含起摆）：系统含起摆，自编稳摆程序。
2.4实验模式（不含起摆）：系统不含起摆，用户自编起摆和稳摆程序。
2.5虚拟仿真实验模式：虚拟仿真实验模式下，用户可完全脱离实物，使用虚拟仿真实验软件独立完成实验。
★2.6机器学习实验模式：
系统提供开放接口，能够实现在Pycharm环境下，用户自编强化学习程序，与系统的动力学环境交互训练控制模型，5分钟内出训练成功并自动评分；在Python 2D环境下验证控制模型；在3D虚拟仿真实验软件验证控制模型；进而可部署于倒立摆实物平台验证。投标文件提供功能界面截图。
★3、实验模型参数设置包括：起摆参数（≥4个）、模型参数设置（≥7个）、虚拟仿真参数（≥11个）、机器学习参数（≥5个）。投标文件提供功能界面截图。
★4、提供基于Unity的3D倒立摆虚实结合虚拟仿真实验软件具有以下功能：
4.1虚拟仿真实验软件配置参数可调，用户可自行配置出更多的虚拟对象模型做实验。
4.2虚拟仿真实验软件可脱离实物独立完成倒立摆实物平台全部实验。
4.3可实现倒立摆实物平台运动，仿真软件实时随动，软件界面实时传输显示小车位置、小车速度、小车加速度、摆杆角度、摆杆角速度信息。
4.4倒立摆虚拟仿真实验软件模型与实物平台模型一致，虚拟仿真控制参数与实物平台实验参数可交互验证。
★（三）实验项目（至少包含以下实验项目）
1、控制原理实验：倒立摆建模与稳定性分析、频率响应实验、PID控制实验、LQR控制实验、状态反馈实验、根轨迹校正控制实验、模糊控制实验、BP神经网络实验。
2、人工智能控制实验：深度强化学习控制模型训练实验、深度强化学习实物平台控制实验。
3、3D虚拟仿真实验：提供基于数字孪生的3D虚拟仿真实验软件、独立完成上述控制原理实验和人工智能控制实验。
（四）控制终端
1、处理器频率≥4.6GHz
2、内存储器容量≥16384MB
3、外存储器容量≥262144MB
4、显示器≥23英寸
002-3 智能球杆系统（视觉型）（数量：2套、国产）；
一、功能用途
智能球杆系统是进行控制原理教学及开展控制工程实践的经典对象模型，能满足控制原理系列课程的实践教学、创新研究。智能型球杆系统作为新工科背景下的迭代产品，支持开展基于人工智能的深度强化学习控制实验，赋予产品新内涵，让学生直观感受AI应用于工程实践，激发学生兴趣，是一款更加面向未来技术应用场景的实验平台。
二、技术规格及参数要求
（一）设备硬件：
★1、要求设备为分体式结构，网络控制方式，设备本体与控制箱之间配置不少于3组6支标准航空插头连接；控制箱与电脑之间仅需1根网线连接；能够有效保证设备使用维护方便，性能稳定，不易损害。
▲2、设备本体：≥220mm*100mm*600mm 6061-T6金属材质，表面喷砂氧化处理。
3、控制箱：≤400mm*350mm*150mm，可放置电脑显示器。
4、平衡架：
▲4.1角度刻度盘：不小于-20度~20度，方便观测平衡架偏转角度。
4.2位移刻度指示：不小于-200mm~200mm，方便记录小球位置。
5、控制器：
★5.1配置工业级伺服控制器
5.2电源：相数/电压：三相或单相/220VAC
5.3控制方式：SVPWM，正弦波驱动
5.4控制模式 ：速度控制、位置控制、转矩控制、速度/位置控制、转矩/速度控制、位置/转矩控制
5.5制动电阻：内置再生制动电阻（也可外接）
5.6最大输入脉冲频率 ：差动输入：500KHz ，集电极输入：300KHz
5.7脉冲指令模式：脉冲+方向，A相+B相
5.8指令控制模式：外部脉冲指令/内部寄存器指令
5.9指令平滑方式：低通平滑滤波
5.10电子齿轮比：N/M 倍（1/50<N/M<200） N：1~32767，M：1~32767
5.11转矩限制：参数设定或外部模拟量输入
5.12前馈补偿：参数设定
5.13通讯：RS485、以太网
5.14 IP等级：IP20
6、伺服电机：
★6.1配置工业级交流伺服电机
6.2额定功率：≥0.2kw
6.3额定转矩：≥0.64N.m
6.4额定电流：2.8A
6.5额定电压：220V
6.6额定转速：大于等于3000rpm
7、视觉相机：
7.1对焦方式：手动调焦
7.2最高像素：不小于200万像素
7.3最大分辨率：不低于1920*1080p
7.4感光类型：CMOS
7.5接口和驱动：USB2.0（免驱）
★8、实验开始，无需用户手动机械调平，提供平衡架智能自平衡功能。
（二）配套软件
1、实验软件前端界面：
▲1.1中文前端界面，采用C++、C#等主流工业软件编程语言，混合编程的方式，通过C++实现底层模型的计算，C#实现界面显示。
1.2实验选择功能包括：实验模式设置、实验模型参数设置、运行参数曲线实时显示、日志管理等功能。
▲1.3实物运行参数曲线实时显示：小球位置、小球速度、球杆平衡架角度、球杆平衡架角速度，支持参数设置保存功能。
2、具有以下实验功能模式：
★2.1演示模式、实验模式（角度控制）、实验模式（角加速度控制）、虚拟仿真实验模式、机器学习实验模式；投标文件提供功能界面截图
2.2演示模式：实验开始对系统演示测试。
2.3实验模式（角度控制）：选择角度控制完成实验。
2.4实验模式（角加速度控制）：选择角加速度模式完成实验。
2.5虚拟仿真实验模式：虚拟仿真实验模式下，用户可完全脱离实物，使用虚拟仿真实验软件独立完成实验。
★2.6机器学习实验模式：
系统提供开放接口，能够实现在Pycharm环境下，用户自编强化学习程序，与系统的动力学环境交互训练控制模型，5分钟内出训练成功并自动评分；在Python 2D环境下验证控制模型；在3D虚拟仿真实验软件验证控制模型；进而可部署于球杆系统实物平台验证。
2.7视觉实验模式：完成小球位置视觉检测标定实验。
★3、实验模型参数设置包括：模型参数设置（≥5个）、虚拟仿真参数（≥5个）、机器学习参数（≥5个）。投标文件提供功能界面截图。
★4、提供基于Unity的虚实结合3D球杆系统虚拟仿真实验软件，具有以下功能：
4.1、虚拟仿真实验软件配置参数可调，用户可自行配置出更多的虚拟对象模型做实验。
4.2、虚拟仿真实验软件可脱离实物独立完成球杆系统实物平台全部实验。
4.3、可实现球杆系统实物平台运动，仿真软件实时随动，软件界面实时传输显示小球位置、小球速度、平衡架角度、平衡架角速度等信息。
4.4、球杆系统虚拟仿真实验软件模型与实物平台模型一致，虚拟仿真控制参数与实物平台实验参数可交互验证。
★（三）实验项目（至少包含以下实验项目）
1、控制原理实验：球杆系统建模与稳定性分析、频率响应实验、PID控制实验、LQR控制实验、状态反馈实验、根轨迹校正控制实验、模糊控制实验、BP神经网络实验。
2、人工智能控制实验：深度强化学习控制模型训练实验、深度强化学习实物平台控制实验。
3、3D虚拟仿真实验：提供基于数字孪生的3D虚拟仿真实验软件、独立完成上述控制原理实验和人工智能控制实验。
4、视觉实验：基于机器视觉的小球位置标定识别实验。
（四）控制终端
1、处理器频率≥4.6GHz
2、内存储器容量≥16384MB
3、外存储器容量≥262144MB
4、显示器≥23英寸
002-4 三维运动实验平台（数量：2套、国产）；
一、功能用途
三维运动平台是典型的运动控制装置，广泛应用于工业现场，Z轴配置工业相机，支持开展运动控制实验、机器视觉图像处理实验，以及激光雕刻、自动涂胶等工程实践创新应用。
二、技术规格及参数要求
（一）设备硬件：
★1、桌面式直角坐标机器人，分体式结构，设备本体与控制柜之间配置标准航空插头连接；控制箱与电脑之间网线连接；设备节省空间，方便移动重组，方便维修维护。
▲2、设备尺寸：≤550mm*500mm*600mm，控制柜尺寸≤500mm*400mm*600mm，运动板尺寸≥280mm*300mm
▲3、运动模组线缆除拖链保护以外，提供定制L形金属件对Z向运动模组封闭保护；
★4、运动平台底座部分全封闭，机械驱动传动机构不裸露，有效防止异物进入，保证设备安全；避免平台纵向运动时夹手，保证人员安全。Y轴采用反向滑轨设计，可拆卸；
▲5、线缆封闭式箱式底座，采用专用螺钉和护圈按通用标准安装，进出线装置确保进出线的灵活，方便在小空间使用及维护。
6、运动平台轴数：三轴（xyz）。
7、各轴可单独控制，直线速度≥100mm/s
★8、重复定位精度不低于±0.05mm。
9、工作范围：X轴≥240mm，y轴≥240mm，Z轴≥380mm。
10、设备每轴传动功能：
10.1 X轴减速传动比≥5，同步带导程≥90mm
10.2 Y轴减速传动比≥5，齿轮齿条导程≥60mm
10.3 Z轴减速传动比≥100，同步带导程≥90mm
11、伺服电机：
★11.1配备工业级伺服电机
11.2额定功率：≥0.2kw
11.3额定线电流：≥1.8A
11.4额定转矩：≥0.64N.m
11.5额定转速：≥3000r/min
11.6绝缘等级：F
11.7防护等级：IP65
12、PLC控制器：
12.1 工作电压 9-30VDC
12.2可同时支持1路以太网，2路RS485数据
12.3输入/输出点数：≥23路DI/16路DO（晶体管）
12.4 ≥8路高速计数（最大1MHz）
12.5 ≥4路高速脉冲（最大500KHz）
12.6 ≥8路IO中断
12.7支持单轴、多轴、轴组指令
12.8支持PLC_Open标准
12.9支持直线、圆弧插补、多轴同步等多种运动控制算法
12.10支持PLCopen标准的运动控制指令集
▲12.11支持两轴机器人，三轴、四轴并联拾取机器人，四轴码垛机器人等多种云控控制模型，集成样条、圆弧等多种插补算法，支持同步、电子凸轮等多种功能，高速输出达到500KHz,脉冲输出稳定，支持虚拟编码器轴
12.12支持以太网、RS485和Zigbee三种主从网络，支持CPU主从模式和从设备扩展模式
12.13支持Modbus、Profibus、EPA、EtherCAT等多种通信协议
12.14具备以太网和RS485双冗余系统，抗干扰性符合电磁兼容3级标准
13、工业级伺服控制器
13.1配置工业级伺服控制器
13.2电源：相数/电压：三相或单相/220VAC
13.3控制方式：SVPWM，正弦波驱动
13.4控制模式 ：速度控制、位置控制、转矩控制、速度/位置控制、转矩/速度控制、位置/转矩控制
13.5制动电阻：内置再生制动电阻（也可外接）
13.6最大输入脉冲频率：差动输入：500KHz ，集电极输入：300KHz
13.7脉冲指令模式：脉冲+方向，A相+B相
13.8指令控制模式：外部脉冲指令/内部寄存器指令
13.9指令平滑方式：低通平滑滤波
13.10电子齿轮比：N/M 倍（1/50<N/M<200） N：1~32767，M：1~32767
13.11转矩限制：参数设定或外部模拟量输入
13.12前馈补偿：参数设定
13.13通讯：RS485、以太网
13.14 IP等级：IP20
14、工业相机
14.1相机分辨率≥2500x1940像素
14.2采用滚动快门彩色CMOS芯片，芯片尺寸≥1/2.5"，帧率≥8fps。
14.3工业镜头焦距：≥6-12mm；
14.4 相对孔径：F1:1.6，像面尺寸：1/2，外形尺寸大于等于Φ32*50mm。
14.5水平视场角：≥53°-28°
14.6手动调节变焦、聚焦、光圈
15、激光雕刻器
15.1蓝光波长：455nm±5nm
15.2焦点位置：调焦款为3-15cm
15.3激光等级：Class 4
15.4输入电压：DC 12V/24v定制
15.5控制信号：Ttl/pwm（0-5v）
15.6触发方式：0v off /5v 0n
15.7调制频率：≤5khz
15.8散热方式：速效风冷
16、点胶阀
16.1工作气压：4-7kgf/cm
16.2操作速率：≤300/min
16.3操作粘度：1-100000cps
16.4最小吐胶量：0.01ml
16.5胶料调节：微调螺母
17、工件套装：
圆形工件≥5个，颜色≥2种，规格≥2种
（二）、配套软件
1、实验软件前端界面：
1.1中文前端界面，采用C#工业软件编程语言，实现界面显示，参数配置。
★1.2提供实验模型选择界面，可以在软件启动时选择需要完成的实验模型，至少支持九种大类型的实验，分别是：空间定位实验、PID参数调整实验、T曲线S曲线运动实验、平面圆弧插补实验、空间圆弧插补实验、平面和空间直线插补实验、视觉分拣实验和G代码轨迹规划实验。
1.3每个实验需要提供参数设置界面，可以在模型运行前对模型的参数进行配置，不同的实验，参数会有所不同，配置参数需要自动保存到本地磁盘。
1.4实验模型需要提供启停、点击使能禁能、点击停止、回原点、伺服器复位等控制按钮。
★1.5实验模型运行后，需要通过实时参数界面，实时显示：XYZ速度位置曲线图、XY平面轨迹图、轴脉冲数据、轴实时数据。XY平面轨迹图显示模型运行时，在XY平面下的运动轨迹，需要支持开始绘制和清除曲线功能，方便用户随时记录曲线轨迹。
★1.6提供3D仿真模型，模型与实物吻合，实现数字孪生效果，并支持XYZ三轴与实现模型随动，延迟小于100ms，3D模型支持鼠标拖拽旋转，和鼠标滚轮放大缩小功能，可在脱离实物的情况下，观察设备的详细样式。
1.7对于视觉分拣实验，软件直接与摄像头连接，采集实时图像，分辨率≥640*480,帧数≥10帧/秒。
▲1.8支持通用USB摄像头和专业的工业摄像头，用户可以在参数设置里配置摄像头的类型。如果选择工业摄像头，可以通过界面上的按钮打开专业摄像头的配置页面，可配置颜色增益、一键白平衡、饱和度、相片模式、对比度、锐度、降噪方式、图形变换、相机输出模式、分辨率、亮度、曝光设置等等。
▲1.9 G代码轨迹规划实验，提供至少4个G代码实验样例，在软件中可手动切换G代码实验样例。
2、视觉分拣模板匹配功能
▲2.1模板匹配：用户在模板列表中选择一个模板图像，通过OpenCv底层算法，在视觉采集图像中寻找与模板相匹配的子图像区域，并在采集图像中标记出来，同时在匹配结果表格中，显示所有匹配的图像，显示每个图片的中心点XY坐标值和匹配度，并按照匹配度排序，最多可同时匹配出10个子图像。
2.2色彩匹配模式：采集图像可以显示为彩色、灰度图和二值化图三种模式，可以在这三种模式下实现模板匹配。
2.3匹配度设置：匹配度可手动设置，默认90%，最高100%，通过滑块进行设置。
2.4标记：提供三种标记方式，画边框、画中心点、画文字提示。
2.5手动和自动抓取：默认自动抓取，每隔100ms抓取一次，可选择手动抓取，可设置100ms、500ms、1s、2s、5s、10s等自动抓取周期。
2.6模板编辑：用户可以编辑模板，支持模板导入，重命名和删除模板功能。可以在运行的过程中，随时导入和选择模板来切换匹配的模板对象，导入的模板需要自动保存到本地磁盘。
★（三）、实验项目（至少包含以下实验项目）
1、基础实验部分
1.1空间定位实验
1.2伺服器参数整定实验
1.3 S曲线、T曲线运动模式实验
1.4 PID控制实验
1.5电流环速度环位置环控制实验
1.6平面直线插补实验
1.7平面圆弧插补实验
1.8空间直线插补实验
1.9空间圆弧插补实验
1.10数控代码编程实验实验
1.11基于颜色的静态工件分类抓取实验
1.12基于形状的静态工件分类抓取实验
2、创新实验部分
2.1激光雕刻应用
2.2自动涂胶应用
（四）控制终端
1、处理器频率≥4.6GHz
2、内存储器容量≥16384MB
3、外存储器容量≥262144MB
4、显示器≥23英寸
002-5 工件分拣应用开发平台（数量：2套、国产）；
一、功能用途
工件分拣应用开发平台是并联机械手结构，广泛应用于工业现场，结合视觉相机，支持完成机器人运动控制实验、图像处理实验、工件的静态和动态分拣实验，满足实践教学、创新训练要求。
二、技术规格及参数要求
（一）设备硬件：
1、机器人本体
★1.1桌面式Delta并联机器人，分体式结构，设备本体与控制柜之间配置标准航空插头连接；控制箱与电脑之间网线连接；设备节省空间，方便移动重组，方便维修维护。
1.2自由度：3
▲1.3最大负载能力：不低于1kg；
★1.4单臂长度：≥550 mm；立柱高度：≥430mm；底板规格：≥350mm *550mm
★1.5重复定位精度：≤0.5mm；
1.6笛卡尔坐标系下运动范围：
-110mm≤X≤110mm
-110mm≤Y≤110mm
-40mm≤Z≤80mm
1.7各关节运动范围：
-45°≤关节1≤45°
-45°≤关节2≤45°
-45°≤关节3≤45°
1.8各关节最大速度范围：
-20°/s≤关节1≤35°/s
-20°/s≤关节2≤35°/s
-20°/s≤关节3≤35°/s
1.9传送带模块：
长度：≥850mm
皮带宽度：≥100mm
驱动方式：电机驱动
1.10工件套装：
1.10.1圆形工件≥5个，颜色≥2种，规格≥2种，直径1≤32mm，直径2≤25mm
1.10.2五子棋模块：横纵各8格，棋盘≤144mm*144mm，棋子黑白≥20枚
2、PLC控制器：
2.1 工作电压 9-30VDC
2.2可同时支持1路以太网，2路RS485数据
2.3输入/输出点数：≥23路DI/16路DO（晶体管）
2.4 ≥8路高速计数（最大1MHz）
2.5 ≥4路高速脉冲（最大500KHz）
2.6 ≥8路IO中断
2.7支持单轴、多轴、轴组指令
2.8支持PLC_Open标准
2.9支持直线、圆弧插补、多轴同步等多种运动控制算法
2.10支持PLCopen标准的运动控制指令集
▲2.11支持两轴机器人，三轴、四轴并联拾取机器人，四轴码垛机器人等多种云控控制模型，集成样条、圆弧等多种插补算法，支持同步、电子凸轮等多种功能
高速输出达到500KHz,脉冲输出稳定，支持虚拟编码器轴
2.12支持以太网、RS485和Zigbee三种主从网络，支持CPU主从模式和从设备扩展模式
2.13支持Modbus、Profibus、EPA、EtherCAT等多种通信协议
2.14具备以太网和RS485双冗余系统，抗干扰性符合电磁兼容3级标准
3、电机：
3.1数量：≥3
3.2相数：≥2
3.3步距角：≥1.85±5%°/step
3.4静电压：≥3.75VDC
3.5额定电流：≥1.5A
4、电机驱动器：
4.1供电电源：24-50VDC
4.2控制精度：不低于4000 pulse/r
5.相机模组
5.1本体用相机：
5.1.1镜头尺寸：≥1/3.2英寸
5.1.2像元尺寸：大于等于1.4um
5.1.3图像区域：≥6.18mm x 5.85mm
5.1.4最高有效像素：≥3264(H) X 2448(V) 800万像素
5.1.5信噪比：≥34dB
5.1.6动态范围：≥72.5dB
5.1.7灵敏度：≥0.65V/lux-sec@550nm
5.1.8最低照度：0.5lux
5.1.9快门类型：USB2.0 高速
5.1.10焦距：≥3.6mm
5.1.11工作电压：DC5V
5.1.12工作电流：150mA~240mA
5.2传动带用相机：
5.2.1镜头尺寸：≥1/3.2英寸
5.2.2像素大小：≥3μm x 3μm
5.2.3图像区域：≥5856μm x 3276μm
5.2.4最高有效像素：FULL HD 1920(H)X1080(V)
5.2.5输出图像格式：MJPEG/YUV2（YUYV）
5.2.6 USB协议：USB2.0HS/FS
5.2.7焦距：≥3.6mm
5.2.8工作电压：DC5V
5.2.9工作电流：150mA~240mA
▲6、工艺要求：设备底板、电机外壳金属材质，表面喷砂氧化处理。
二、配套两个版本实验软件：
★1、要求提供可以一键安装的开放版软件和专业版实验软件，支持一键卸载，支持WIn10及以上系统；
2、pycharm开放版软件
★2.1要求上位机前端实验界面友好，实验参数可调，支持使用Python编程语言完成全部实验项目，不仅开放API接口，并且要求Pycharm环境下程序源代码全部开放；
2.2、支持Python、Matlab、C#等编程语言二次开发实验，方便实时验证运动控制算法；
2.3、预留数据接口，提供常规图像处理算法，根据实际需求做算法修正；
3、Windows专业版软件
▲3.1中文前端界面，采用C++、C#等主流工业软件编程语言，混合编程的方式，通过C/C++实现高效的底层运算模型，以及与控制器进行实时通信，支持EPA通信协议，通过C#实现界面显示，并实现上下层的高效信息交互；
3.2各个实验模型的参数可配，配置参数支持恢复默认值，可将配置好的参数导出成自定义模板，也可以导入已经定义好的模板；
3.3支持模型的控制功能，如启动、停止、电机使能禁能、伺服启动复位、回原点等；
★3.4模型运行时，主窗口中通过2D曲线的方式实时显示模型的运行效果，支持时间曲线和XY曲线两种；在模型复杂情况下，支持在主窗口显示多个曲线控件，或在一个曲线控件中同时显示多条曲线，后者需要支持在同一个曲线控件中显示不同的坐标系。支持曲线图形打印功能，模型运行结束后直接将曲线控件生成图片并保存到本地文件夹中，方便用户查看，用户可配置是否生成图片；
▲3.5模型运行时，需提供界面显示模型关键参数的实时状态值和历史状态值，运行结束后，用户可以将历史数据导出到本地磁盘，保存成CSV格式的文件，以便生成实验报告；
★3.6在软件中显示Delta机器人的3D模型，可通过鼠标实现3D模型的拖拽旋转、放大缩小等效果，3D模型与实物模型等比例匹配；
▲3.7支持视觉识别功能，可连接普通USB或专业的工业摄像头，采集实时图像画面，可通过OpenCV等算法库对图像进行处理，支持模板匹配功能，必须具有较高的识别率，可根据模板寻找图片中匹配的所有物体，获得物体的位置、匹配率、角度等信息，可设置最低匹配率，有效的过滤其他物体，支持彩色匹配、灰度图匹配和二值化匹配三种模式。软件支持重新添加和修改模板，通过此功能可实现动态设置模板物体；
3.8提供日志页面，显示实验过程的提示信息。
3.9要求不能出现崩溃、内存泄漏、僵死等问题，不能占用过多CPU资源
4.软件安装包
4.1制作软件安装包程序，可以一键安装开放版和专业版实验软件，支持一键卸载，支持WIn10及以上系统；
4.2可以在Windows桌面，系统菜单中找到专业版实验主程序的超级链接；
4.3支持软件安装的版本控制，新版本软件安装时，可自动卸载已安装的旧版本软件；
4.4软件安装的过程中如果发现用户操作系统缺少必要的基础软件（例如.Net Framework）或环境设置，可以自动完成基础软件的安装和环境配置；
4.5制作Chm格式的帮助文件，可以在系统菜单中找到并打开帮助文件，也可以在软件中通过软件菜单打开帮助文件。
★（三）、实验项目（至少包含以下实验项目）
1.1机器人运动学建模及正向运算实验
1.2机器人运动学建模及逆向运算实验
1.3关节空间轨迹规划实验（三次多项式轨迹规划、五次多项式轨迹规划、抛物线过渡的线性段）
1.4笛卡尔坐标空间的轨迹规划实验（平面直线、平面圆弧、空间直线）
1.5机器人运动过程相关参数获取以及上位机可视化（关节速度、加速度）实验
1.6基于颜色的静态工件分类抓取实验
1.7基于形状的静态工件分类抓取实验
1.8基于颜色的动态工件分类抓取实验
1.9基于G代码绘画实验
1.10基于强化学习的五子棋对弈实验
（四）、控制终端
1、处理器频率≥4.6GHz
2、内存储器容量≥16384MB
3、外存储器容量≥262144MB
4、显示器≥23英寸
002-6 实验桌凳（数量：7套、国产）；
一、功能用途
实验室设备摆放用桌凳。
二、技术规格及参数要求
1、规格：≥1400*600*750mm
2、台面：采用环保级别E1的高密板，厚度不小于2.7cm，三聚氰胺面板
3、柜体及框架：主框架采用不小于40*60*1.5mm的钢材，表面经酸洗、磷化处理后，再进行环氧树脂静电喷涂耐蚀处理。
4、每套实验桌配2把凳子：加粗加厚钢架圆凳。
002-7 投影仪及幕布（数量：2台、国产）；
一、功能用途
实验室用投影。
二、技术规格及参数要求
（一）、投影仪
1、对比度大于等于16000：1
2、光学变焦：支持光学变焦
3、最大兼容分辨率：1024*768dpi
4、ISO亮度：大于等于3600lm
5、投射比：1.49-1.72
6、对焦方式：手动
7、显示比例：4:3
（二）、幕布
1、≥100英寸
2、4：3电动幕+遥控
合同履行期限：合同签订后30日内交货，并完成安装调试。
需落实的政府采购政策内容：中小微企业（含监狱企业）相关规定、促进残疾人就业政府采购政策相关规定、对于节能产品、环境标志产品相关规定等。
本项目（是/否）接受联合体投标：否
二、供应商的资格要求
1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定。
2.落实政府采购政策需满足的资格要求：本项目002包属于专门面向中小企业采购的项目；
3.本项目的特定资格要求：无；
三、政府采购供应商入库须知
参加辽宁省政府采购活动的供应商未进入辽宁省政府采购供应商库的，请详阅辽宁政府采购网 “首页—政策法规”中公布的“政府采购供应商入库”的相关规定，及时办理入库登记手续。填写单位名称、统一社会信用代码和联系人等简要信息，由系统自动开通账号后，即可参与政府采购活动。具体规定详见《关于进一步优化辽宁省政府采购供应商入库程序的通知》（辽财采函〔2020〕198号）。
四、获取招标文件
时间：2024年02月07日 17时00分至2024年02月21日 00时00分（北京时间，法定节假日除外）
地点：线上获取
方式：线上
售价：免费
五、提交投标文件截止时间、开标时间和地点
2024年02月29日 09时30分（北京时间）
地点：辽宁承明招投标有限公司（沈阳市皇姑区黄河南大街106号丽阳商务大厦A座16层1602室）
六、公告期限
自本公告发布之日起5个工作日。
七、质疑与投诉
供应商认为自己的权益受到损害的，可以在知道或者应知其权益受到损害之日起七个工作日内，向采购代理机构或采购人提出质疑。
1、接收质疑函方式：线上或书面纸质质疑函
2、质疑函内容、格式：应符合《政府采购质疑和投诉办法》相关规定和财政部制定的《政府采购质疑函范本》格式，详见辽宁政府采购网。
质疑供应商对采购人、采购代理机构的答复不满意，或者采购人、采购代理机构未在规定时间内作出答复的，可以在答复期满后15个工作日内向本级财政部门提起投诉。
八、其他补充事宜
1.本项目采用全流程电子招投标，参与本项目的投标人须自行办理好CA锁，投标人除在电子评审系统上传投标文件外，应在提交投标文件截止时间前提交可加密备份文件，并承诺备份文件与电子评审系统中上传的投标文件内容、格式一致，备系统突发故障使用。投标人仅提交备份文件或仅提交电子投标文件的，投标无效。详见辽宁政府采购网《关于完善政府采购电子评审业务流程等有关事项的通知》辽财采函{2021}363号。2.投标人自行准备电子设备确保能够自行报价及解密。3.电子投标文件在辽宁政府采购网线上提交，加密备份文件以邮件形式于提交投标文件截止时间前发送至邮箱liaoningshangyu@126.com，邮件需注明项目名称、项目编号、供应商名称、联系人及手机号码，以收到邮件显示的时间为准，逾期发送的加密备份文件将按投标无效处理。
九、对本次招标提出询问，请按以下方式联系
1.采购人信息
名 称： 辽宁科技大学
地 址： 辽宁省鞍山市千山中路185号
联系方式： 登录即可免费查看
2.采购代理机构信息：
名 称： 辽宁承明招投标有限公司
地 址： 沈阳市皇姑区黄河南大街106号
联系方式： 登录即可免费查看
邮箱地址： liaoningshangyu@126.com
开户行： 光大银行沈阳皇姑支行
账户名称： 辽宁承明招投标有限公司
账号： 7581018800024251300001
3.项目联系方式
项目联系人： 登录即可免费查看
电 话： 登录即可免费查看
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